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       舵輪結(jié)構(gòu)類型是全向AGV常見的輪系結(jié)構(gòu)。其整體結(jié)構(gòu)采用四個(gè)舵輪結(jié)構(gòu)，AGV的直行、平移、轉(zhuǎn)換和避障操作可以通過四個(gè)舵輪的拐角和速度來實(shí)現(xiàn)。

       四哥舵輪遍布：在這種情況下，AGV車身的四個(gè)角落都覆蓋著舵輪，可以實(shí)現(xiàn)AGV的全向隨機(jī)半徑運(yùn)動(dòng)，直接提高AGV的承載能力。然而，其運(yùn)動(dòng)模式復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)控制算法困難，已成為四舵輪機(jī)器人研究的熱點(diǎn)。四舵輪全向AGV執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的耐磨性、良好的通過性和較好的承載能力。它更適合輕載場(chǎng)所，主要用于工廠車間和物流倉庫的儲(chǔ)存。

       轉(zhuǎn)向輪不僅是驅(qū)動(dòng)輪，也是轉(zhuǎn)向輪。每個(gè)轉(zhuǎn)向輪由兩個(gè)電機(jī)單獨(dú)控制，一個(gè)電機(jī)控制汽車驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)電機(jī)控制汽車轉(zhuǎn)動(dòng)，即四個(gè)永磁電機(jī)用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)用于控制車輪轉(zhuǎn)角。這不僅改善了AGV的設(shè)計(jì)布局，而且大大提高了AGV的驅(qū)動(dòng)能力。底盤系統(tǒng)具有較高的機(jī)動(dòng)性，可以保證良好的驅(qū)動(dòng)力和穩(wěn)定性。然而，由于其復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它被視為強(qiáng)耦合。非線性和冗余動(dòng)力學(xué)特性對(duì)底盤系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制提出了巨大挑戰(zhàn)。選擇四舵

       由于其特殊的底盤結(jié)構(gòu)，輪AGV可以實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)，使其運(yùn)動(dòng)的靈活性好，但復(fù)雜的輪系結(jié)構(gòu)給其運(yùn)動(dòng)控制帶來了一定的困難。四舵輪AGV可以配置多種運(yùn)動(dòng)模式，可以實(shí)現(xiàn)AGV的垂直、水平、傾斜、原地旋轉(zhuǎn)、前后轉(zhuǎn)彎等角度，如下圖3所示。在實(shí)際應(yīng)用中，可以通過設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換控制器在各種運(yùn)動(dòng)模式之間切換，從而提高機(jī)動(dòng)性和工作效率。