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       在凌亂的工廠自動搬運過程中，考慮到安全，AGV需要識別障礙物，并做出正確的反應，以避免沖擊。
       AGV智能運輸小車障礙物檢測原理：選擇超聲波測距，獲取定量間隔信息，以定量間隔信息作為控制AGV速度的參考，一般障礙物接近檢測設備，在一定間隔內，AGV減速，在更近間隔內，AGV小車停止，當障礙物消除時，AGV會自動恢復正常行駛。
       市場上現(xiàn)有的AGV障礙物檢測方法都是通過障礙物監(jiān)測設備的導出I/O來判斷的，即在方法檢測中，只有當有輸出信號/沒有輸出信號時，對應前方有/沒有障礙物，而不能量化障礙物之間的間隔。一旦檢測到障礙物，AGV控制系統(tǒng)將立即停止。因此，如果AGV以更高的速度工作，由于小車和起承載的物體的慣性，在立即停止時會帶來危險。
       AGV智能運輸小車障礙物檢測方法：障礙物檢測設備，包括超聲傳感模塊、測距模塊和AGV調速模塊；超聲傳感模塊用于發(fā)射和接收超聲信號；測距模塊用于處理和轉換超聲信號到AGV調速模塊的定量間隔信息；AGV調速模塊用于根據(jù)測距控制模塊輸出定量間隔信息適當調整AGV的行駛速度，降低慣性，緩慢停車。
       AGV智能運輸小車障礙物檢測包括速度調查、負荷調查、光學視覺感知和超聲波傳感器。多種障礙物的檢測在很大程度上保證了AGV在應用中的安全。