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        AGV（自動(dòng)引導(dǎo)車）是一種能夠在工廠、倉庫等場(chǎng)所內(nèi)自主行駛的小車，通常被用于物料搬運(yùn)和分揀。AGV的導(dǎo)航方式是實(shí)現(xiàn)其自主行駛的重要組成部分。本文將介紹國產(chǎn)AGV常用的導(dǎo)航方式。

1. 激光導(dǎo)航

       激光導(dǎo)航是目前應(yīng)用zui為廣泛的AGV導(dǎo)航方式之一。激光導(dǎo)航系統(tǒng)通常由一臺(tái)或多臺(tái)激光測(cè)距儀、一臺(tái)控制器以及一套軟件系統(tǒng)組成。激光測(cè)距儀通過發(fā)射激光束，測(cè)量小車與周圍環(huán)境的距離，從而實(shí)現(xiàn)小車在場(chǎng)所內(nèi)的自主行駛。激光導(dǎo)航系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)較高的定位精度和穩(wěn)定性，因此被廣泛應(yīng)用于需要較高定位精度的場(chǎng)所，如半導(dǎo)體工廠和醫(yī)院等。

2. 視覺導(dǎo)航

       視覺導(dǎo)航是一種新興的國產(chǎn)AGV導(dǎo)航方式，其基本原理是利用攝像頭進(jìn)行位置感知和定位。相較于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，視覺導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)在于其對(duì)場(chǎng)所環(huán)境要求不高，且能夠?qū)崿F(xiàn)更為精確的定位。然而，視覺導(dǎo)航的缺點(diǎn)在于其對(duì)硬件設(shè)備和計(jì)算性能要求較高，且易受到光照和環(huán)境變化的影響。因此，視覺導(dǎo)航目前仍處于研究和開發(fā)階段，尚未被廣泛應(yīng)用。

3. 磁導(dǎo)航

       磁導(dǎo)航是一種利用地磁場(chǎng)進(jìn)行定位的導(dǎo)航方式。磁導(dǎo)航系統(tǒng)通常由一臺(tái)或多臺(tái)磁感應(yīng)器、一臺(tái)控制器以及一套軟件系統(tǒng)組成。磁感應(yīng)器通過感應(yīng)地磁場(chǎng)的變化，從而實(shí)現(xiàn)小車在場(chǎng)所內(nèi)的自主行駛。磁導(dǎo)航系統(tǒng)具有成本低、對(duì)場(chǎng)所環(huán)境要求低等優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于一些低精度要求的場(chǎng)所，如超市和倉庫等。

4. 慣性導(dǎo)航

       慣性導(dǎo)航是一種利用慣性測(cè)量單元（IMU）進(jìn)行定位的導(dǎo)航方式。IMU通常由加速度計(jì)和陀螺儀等裝置組成，能夠感知小車的加速度和旋轉(zhuǎn)角度等信息，從而實(shí)現(xiàn)AGV小車在場(chǎng)所內(nèi)的自主行駛。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有定位精度高、對(duì)環(huán)境變化影響小等優(yōu)點(diǎn)，但其缺點(diǎn)在于定位誤差會(huì)隨時(shí)間增加而逐漸積累，因此需要定期校準(zhǔn)。

       綜上所述，國產(chǎn)AGV常用的導(dǎo)航方式包括激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、磁導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航等。不同的導(dǎo)航方式各有優(yōu)缺點(diǎn)，需要根據(jù)場(chǎng)所環(huán)境和定位精度要求等因素進(jìn)行選擇。