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一、 定位系統(tǒng)

       RGV有軌輸送車由于RGV有軌輸送車和自動駕駛時無人工作，重復(fù)定位精度要求高，因此需要根據(jù)其規(guī)格將待進(jìn)倉庫的物料送至倉庫區(qū)域的特定吊裝點?？紤]到造工廠的工作氛圍和RGV有軌輸送車定位的必要性，選擇了激光測距傳感器jue對值編碼器的雙重定位組合方法保證了RGV有軌輸送車的運行精度和終端定位。激光測距作為主要的定位方法，在RGV有軌輸送車的總行程中設(shè)置多個校準(zhǔn)零點作為輔助和校準(zhǔn)定位方法，以  消除編碼器的累積誤差，確保編碼器對輔助轉(zhuǎn)運裝置的精度等級準(zhǔn)確。

       激光測距傳感器一般由激光器、探測器及其測量電路組成，檢測精度較高，能夠滿足嚴(yán)格的檢測精度要求。

       作為RGV有軌輸送車的定位方式，激光測距具有以下優(yōu)點：1、非接觸式檢測；2、檢測精度高；3、抗干擾能力強；4、體積小，保護(hù)等級為IP65；5、安全激光對人眼無害。

       作為RGV有軌輸送車定位輔助裝置，jue對值編碼器根據(jù)行走軌道上設(shè)置的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)點升級位置數(shù)據(jù)，將定位信息反饋給車載PLC2ms/次，保證了較佳精度，并與激光測距定位數(shù)據(jù)進(jìn)行校對。

二、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)

       RGV有軌輸送車是一種移動終端，其智能運行必須接收路面管理系統(tǒng)發(fā)出的調(diào)度指令，必須建立無線網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)和地面控制的服務(wù)器進(jìn)行通信。無線現(xiàn)代通信技術(shù)規(guī)定：1、滿足工廠復(fù)雜的工業(yè)使用場景和沿海城市潮濕、寒冷、多雨的地理環(huán)境；2、確保數(shù)據(jù)通信和RGV車輛的穩(wěn)定運行，實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信的實時傳輸，無中斷，無通信盲點；3、適用于2.4GHz/5GHz2系統(tǒng)，可防止同頻干擾；

       無線AP設(shè)備和Clint設(shè)備支持網(wǎng)絡(luò)電纜帶Poe供電，安裝簡單方便。沿路軌道布置一定數(shù)量的AP，可以保證機器運行時通信無死角，傳輸數(shù)據(jù)穩(wěn)定，完全滿足工廠車間系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)配置的技術(shù)要求。

三、RGV有軌輸送車調(diào)度系統(tǒng)

       RGV軌道運輸車調(diào)度系統(tǒng)運行在軌道運輸車輛的車載服務(wù)器中，主要從事與上級自動駕駛管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換，并與自動駕駛系統(tǒng)中的其他設(shè)備接口管理和各種保險裝置進(jìn)行互鎖，包括但不限于RGV軌道運輸車輛行走目標(biāo)接收、RGV軌道運輸車輛定位信息發(fā)送，命令分解、命令計算和少量數(shù)據(jù)存儲主要用于上級管理系統(tǒng)發(fā)布的命令。