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       重型AGV舵機結(jié)構(gòu)一般采用四個舵輪結(jié)構(gòu)，AGV的直行、移動、轉(zhuǎn)換、避障等操作通過四個舵輪的轉(zhuǎn)角和速度完成。舵輪遍布AGV車身的四個角落，可以實現(xiàn)AGV的多方向隨機半徑運動，直接提高AGV的運輸能力，但其運動模式復雜，運動控制算法困難。AGV舵機結(jié)構(gòu)耐磨性強，根據(jù)性強，承載能力更好，更適合輕載場所，主要用于工廠車間、物流倉庫等。

       根據(jù)重型AGV舵機構(gòu)構(gòu)造的四個舵輪是主動輪和轉(zhuǎn)向輪，每個舵輪都有兩個電機獨立操作，一個電機控制車輛驅(qū)動，另一個電機控制車輛轉(zhuǎn)動，即選擇四個永磁電機產(chǎn)生驅(qū)動力，四個轉(zhuǎn)向電機控制車輪轉(zhuǎn)角。這不僅改善了AGV的設計布局，而且大大提高了AGV的驅(qū)動能力。該底盤系統(tǒng)具有較高的機動性，并能保證更好的驅(qū)動力和穩(wěn)定性。然而，由于其復雜的機械結(jié)構(gòu)，它被稱為強耦合。底盤系統(tǒng)的運動控制采用非線性和冗余動力學特性進行了測試。

       由于其特殊的底盤結(jié)構(gòu)，重型AGV舵機的結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)全方位的運動，使其運動靈活性完善，但復雜的輪系結(jié)構(gòu)給其運動控制帶來了一定的困難。四舵輪AGV可以配置多種運動模式，可以實現(xiàn)重型AGV的垂直、水平、傾斜、原地旋轉(zhuǎn)、前后轉(zhuǎn)彎等方向。在實際應用中，通過設計轉(zhuǎn)換控制器，可以實現(xiàn)各種運動模式之間的轉(zhuǎn)換操作，從而提高機動性和工作效率。